دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد“M.Sc” مهندسی برق گرایش کنترل

عنوان:
بررسی انواع روش های مدل سازی و کنترل رباط ها با مفاصل انعطاف پذیرFJR

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)


چکیده:

در این سمینار ابتدا مرور مختصری بر انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر (Flexible joint robot, FJR) می کنیم. سپس یک مدل مناسب که روش خطی سازی فیدبک قابل اعمال به آن باشد را برای FIR انتخاب می کنیم. در ادامه با بررسی انواع روش های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگر که شامل روش های اصلاح قاعده تطبیق، انواع تقریبگرها، روش ها جبران خطای تقریب و روش های OFB (فیدبک خروجی) می باشد، سعی می کنیم روش مناسبی را پیدا کنیم که بتواند بر نامعینیهای موجود در FJR غلبه کرده و عملکرد مطلوبی را داشته باشد

مقدمه:

هدف در این سمینار، پیدا کردن یک روش مناسب برای کنترل موقعیت FJR (با ساختار سری و پایه ثابت) بوده که بتواند بر نامعینهای موجود در آن، خصوصاً نامعینی ناشی از انعطاف پذیری، غلبه کند و در عین حال عملکرد ساده و مطلوبی داشته باشد.

در فصل اول ابتدا کلیات این پژوهش که شامل هدف، پیشینه و روش کار می باشد، بیان شده سپس در فصل دوم انواع روش هاس مدلسازی FJR بررسی شده و نامعینی ناشی از انعطاف پذیری مفاصل مورد دقت بیشتری قرار می گیرد سپس مروز مختصری بر روش های کنترل FJR خواهد شد. نهایتا در فواصل آخر تکنیک های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگری بطور اجمال بررسی می شوند این تکنیک ها شامل انواع روش های اصلاح قاعده تطبیق روش های جبران خطای تقریبگرها و روش های فیدبک خروجی OFB می باشد هدف از بررسی این تکنیک ها پیدا کردن یک روش مناسب برای کنترل تطبیقی FJR برپایه خطی سازی فیدبک می باشد.

برای دانلود متن کامل اینجا کلیک کنید.

لینک بالا اشتباه است

برای دانلود متن کامل اینجا کلیک کنید

       

:: بازدید از این مطلب : 441